Elementos mecánicos rotacionales

Sea θ, ω, α el desplazamiento, la velocidad y la aceleración angular que tiene una carga o partícula, respectivamente, tenemos que el par o torque T aplicado a una carga inercial, resorte rotacional y amortiguador rotacional está dada por
T = J α = J dω/dt = d²θ/dt² (carga inercial)
T = k θ = k (θ₁-θ₂) (resorte)
T = b v = b dθ/dt = b (ω₁-ω₂) (amortiguador)
donde las constantes reales y positivas J, k, b corresponden a los parámetros propios de cada elemento (véase figura). Recordemos que ω = dθ/dt, α = dω/dt, es decir, que la velocidad angular es la derivada de la posición angular y que la aceleración angular es la derivada de la velocidad angular, por lo que, la aceleración ngular es la segunda derivada de la posición angular.
Las unidades físicas en el sistema MKS están dadas por
T [=] Nm [=] kg m²/s², J [=] kg m²/rad, b [=] kg m²/rad/s, k [=] kg m²/rad/
s², θ [=] rad, ω [=] rad/s, α [=] rad/s²,donde N son Newtons, kg son kilogramos, m son metros, rad son radianes y s son segundos.